大禹死后，他的儿子启继承了权位。启在与伯益争夺权位的斗争中获胜，而且杀死了伯益。而伯益本来是大禹按照禅让制选定的传位的对象，启的即位，打破了禅让制，成了历史上王位世袭继承制的开端，“公天下”变成了“家天下”。启在位期间，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛时期。
大禹治水之后，深受拥护，根据“禅让”制而做了舜的继承人。他在位时曾经将当时的中国划为九个州，这就是“九州大地”的来历。大禹还制定了各种制度，为夏朝的建立奠定了一定的基础。由于禹在治水中的功绩，提高了部落联盟首领的威信和权力。
启建夏朝
传说禹年老的时候，曾经到东方视察，并且在会稽山（在今浙江绍兴一带）召集许多部落的首领。去朝见禹的人手里都拿着玉帛，仪式十分隆重。有一个叫做防风氏的部落首领，到会最晚。禹认为怠慢了他的命令，把防风氏斩了。这说明，那时候的禹已经从部落联盟首领变成名符其实的国王了。禹原来有个助手叫做皋陶，曾经帮助禹治理政事。禹到了晚年，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，皋陶的儿子伯益也做过禹的助手。按照禅让的制度，本来是应该让伯益做禹的继承人的。但当禹死后，部落联盟中一些有权势的大家族，拥立禹的儿子启即位，便起来反对伯益。启趁动乱之机杀了伯益，夺得了王位（约公元前988年前979年）建立夏朝。以前的“禅让”选举制度从这个时候被破坏，代之以“家天下”的王位世袭制。从此以后，“禅让”制变成了“世袭制”，“公天下”变成了“家天下”。
私有制社会诞生
禅让制被世袭制所取代，这标志着漫长的原始社会被私有制社会所替代，应该说是历史的一个进步。但是，一种新制度的建立，必然会遭到部分反对。夏启即位后，在钧台大宴各部落的首领，以期对他的地位予以确认。有扈氏对启破坏禅让制度的做法十分不满，坚决不出席钧台会。出于对王权的维护社会的统一，夏启调动军队对有扈氏进行征伐，大战于甘，有扈氏战败，被灭族。这次征讨使新生的专制政权得到初步巩固，原始的民主推举制被强制取代。
启在位期间，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛时期。夏朝统治的范围大约以今天河南省的西部为中心，北到河北，南到湖北；东到今天的河南河北山东的三省交界处，西到山西南部。
太康失国
一种新制度的建立有一个逐步完善的过程；一个新政权的产生，也面临缺乏统治经验的问题。建立在私有制基础上的政权，即使是在其进步作用的上升阶段，也改变不了统治者剥削掠夺和贪图享乐的本性，统治集团内部围绕权和利的争夺成为不可避免。因此，夏启死后，出现了五子争权斗争。太康即位后，政事不修，沉湎于酒色之中，有穷氏的首领后羿乘机夺取了政权。直至后羿被他的大臣寒浞所杀，太康的曾孙少康逃到有虞氏，得到有虞氏的帮助，组织夏的旧部，积蓄力量，乘寒浞内部混乱之时，出兵打败了寒浞父子，夺回了政权，才恢复了夏王朝的统治。这就是夏代历史上出现的“太康失国”“后羿代夏”和“少康中兴”的事件。
商族兴起
夏桀认为他的统治永远不会灭亡。他说：“太阳会灭亡吗？太阳灭亡，我才会灭亡。”当时民众咒骂道“时日曷丧，予及汝偕亡”（《尚书。汤誓》），意思是说你这个太阳何时才沦亡啊，我们情愿同归于尽。夏桀还召集所属各部首领开会，准备发动讨伐其他部落的战争。可是，各部落已对他离心离德。这就给商汤灭夏造成了有利的机会。
商族兴起于黄河下游，相当于现在的河南山东一带。商族在早期经常迁徙居地，所以从契到汤，经过了十四代，八次迁徙。到成汤时才居于亳（今山东曹县南）。大约夏朝建立后不久，商族就臣服于夏，成了夏的一个属国。商部落的畜牧业发展很快，据说有名的先公相土作乘马，王亥作服牛，就是驯养牛马，作为运输工具。商部落传到成汤做王的时候，已经很强盛，农业畜牧业手工业都有很大进展，经济力量逐步超过了夏朝。已经由夏的属国演变为足以与之抗衡的对手。
当禹建立夏朝的时候，商族刚刚进入到父系氏族阶段，到商汤作部族首领时，刚好处于夏代最后一个国王桀统治时期。
面对夏桀的暴政，商族首领汤采取“宽以待民”的政治策略，笼络民心，扩大自己的影响，遇到哪个方国有灾有难，就主动救济，并积极网络人才，收集有关夏桀政权的情报信息，为进一步消灭夏朝做积极的准备。
夏桀禁汤
夏桀看到商族一天天壮大起来，汤的政治影响力与日俱增，已严重威胁到了自己的统治，心中十分害怕，就听信佞臣赵梁的计谋，假意召汤入朝，趁机将他囚禁在夏台。商汤被夏桀囚禁后群龙无首，商部族灭夏大业受到了严重影响。所幸商部族在伊尹的主持下，在国内搜罗到许多美女珠宝进献给夏桀，又暗中重金贿赂赵梁，使贪财的赵粱在桀面前为汤开脱，最后夏桀听信了赵梁之言，竟然放了商汤。
商汤起兵
商汤被放回以后，坚定了灭夏决心，加力准备灭夏战争。他首先任用了伊尹和仲虺为左右相，提拔重用了出身地位低下而有才干的人。商汤首先出兵攻灭了与夏关系密切的葛韦顾昆吾等夏朝属国。他越战越强，“十一征而无敌于天下”，使夏桀陷于孤立的境地。在力量准备充足以后，于公元前00年领导了灭夏战争。
在商军出征以前，商汤进行了誓师动员，历数夏桀的罪行，说明自己出兵灭夏是替天行道，号召部众勇敢作战，一举消灭夏桀的黑暗统治。誓师以后商军战旗猎猎，军容齐整，士气高昂地向夏朝都城进发，商汤手把大斧，坐在战车上，指挥三军。此时的夏桀再也顾不上寻欢作乐，连夜调集军队，设下几道防线，阻止商军的进攻。可是，多年来夏桀的统治已十分不得人心，军队纪律涣散，又指挥不利，两军交战，夏军很快就被击溃。夏王朝宣告灭亡。
商汤建都
商汤灭夏以后，建都于亳（今洛阳市辖的偃师市西洛河北岸的尸乡沟一带），并进一步营建其奴隶制文明大国。建立了中国历史上第二个奴隶制王朝商朝。