武王问太公曰：“以车与步卒战，一车当几步卒几步卒当一车以骑与步卒战，一骑当几步卒几步卒当一骑以车与骑战，一车当几骑几骑当一车”
太公曰：“车者，军之羽翼1也，所以陷坚阵，要2强敌，遮走北也。骑者，军之伺候3也，所以踵4败军，绝粮道，击便寇5也。故车骑不敌战6，则一骑不能当步卒一人。三军之众成阵而相当，则易战7之法：一车当步卒八十人，八十人当一车：一骑当步卒八人，八人当一骑；一车当十骑，十骑当一车。险战8之法：一车当步卒四十人，四十人当一车；一骑当步卒四人，四人当一骑；一车当六骑，六骑当一车9。夫车骑者，军之武兵也。十乘败千人，百乘败万人；十骑败百人，百骑走千人，此其大数也。”
武王曰：“车骑之吏数10与阵法，奈何”
大公曰：“置车之吏数：五车一长，十车一吏，五十车一率，百车一将。易战之法：五车为列，相去四十步，左右十步，队间六十步。险战之法：车必循道，十车为聚，二十车为屯，前后相去二十步，左右六步，队间三十六步。五车一长，纵横相去二里，各返故道。置骑之吏数：五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法：五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战之法：前后相去十步，左右二步，队间二十五步。三十骑为一屯，六十骑为一辈。十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。”
武王曰：“善哉。”
1军之羽翼：意为战车对于军队来说，好比鸟的羽翼，是用来增强战斗力的。
2要：半路截断。
3军之伺候：意为骑兵如同侦察人员一样，是用来窥探敌人，乘敌之隙的。
4踵：跟踪追击。
5便寇：敌人的游动部队。
6车骑不敌战：意为地形不适宜使用车骑，或车骑的编制配合不恰当。
7易战：在平坦的地方作战。
8险战：在险厄阻隘的地方作战。
9车：底本作“卒”，疑误，据武经七书汇解校改。
10吏数：配置军官的数量。
率：指车兵的一级单位。
聚：与下文的“屯”都是车兵的一种战斗编组。
辈：骑兵的一种战斗编组。
武王问太公说：“用步兵同战车作战，几名步兵能抵挡一辆战车抵挡一辆战车要用几名步兵用骑兵同步兵作战，一名骑兵能抵御几名步兵几名步兵能抵御一名骑兵用战车同骑兵作战，一辆战车能抵御几名骑兵几名骑兵能抵御一辆战车”
太公回答道：“战车，就像是军队的羽翼，具有强大的战斗力，是用来攻坚陷阵、截击强敌、断敌退路的。军队的眼睛是骑兵，可以用来侦察警戒，跟踪并追击溃逃之敌，切断敌人的粮道和袭击趁乱流窜的敌人。所以，如果战车和骑兵运用得不恰当，一名骑兵在战斗中的作战能力就抵不上一名步兵。整个军队布列成阵，车、骑、步兵配合得当。在平坦地形上作战的法则是：一辆战车可以抵御步兵八十人，八十名步兵可以抵御一辆战车；一名骑兵可以抵御步兵八人，八名步兵可以抵御一名骑兵；一辆战车可以抵御骑兵十人，十名骑兵可以抵御一辆战车。在险阻地形上作战的法则是：一辆战车可以抵御步兵四十人，四十名步兵可以抵御一辆战车；一名骑兵可以抵御步兵四人，四名步兵可以抵御骑兵一人；一辆战车可以抵御骑兵六人，六名骑兵可以抵御一辆战车。军队中战车和骑兵的战斗力量最为勇猛，敌人千名可以被十辆战车击败，敌人万名可以被百辆战车击败。敌人百名可以被十名骑兵击败，敌人千名可以被百名骑兵击败，这些是大概的数量比。”
太公答道：“战车和骑兵的配置应该遵循这样的原则：战车五辆设一长，十辆设一吏，五十辆设一率，百辆设一将。在比较平坦的地形上的作战方法是：战车五辆为一列，每列前后相距四十步，左右间隔为十步左右，每队间的前后距离和间隔各六十步左右。在险阻的地形上的作战方法是：战车必须沿着道路前进，十辆战车为一聚，二十辆为一屯。前后距离二十步，间隔六步左右，每队间的前后距离和间隔各三十六步左右。战车五辆设一长，活动范围前后各二里左右，撤出战斗后的战车仍能原路返回。骑兵应配备的军官数量是：骑兵五名设一长，十名设一吏，百名设一率，二百名设一将。在平坦地形上作战的方法是：一列为五骑，每列前后相距二十步，每骑间隔四步左右，队与队之间的前后距离和间隔为五十步左右。在比较险阻的地形上的作战方法是：每列前后相距十步，间隔两步左右，队间距离和间隔各二十五步左右。骑兵三十名为一屯，骑兵六十名为一辈。骑兵每十名设一吏，前后活动范围左右各百步，撤出战斗后各自返回原来的位置。”
武王说：“好啊”
在古代战争中，骑兵高效的冲击力与移动力，战车巨大的杀伤力，是攻城拔寨的首选。步兵灵活的机动性，是战争最后终结的原动力。
三者各有所长，又各有所短，应合理地分配平衡，协同作战，相互配合。利用战车去冲击敌方的骑兵，利用骑兵高效的移动力去冲垮敌方的步兵，利用步兵去游击，缠斗敌方的战车，并最终取得胜利。
周安王十三年前389发生的阴晋今陕西华阴东之战，是魏国反击秦国的一次重要战役。在这场战斗中，吴起将车兵、骑兵和步兵三个兵种的配合发挥到极致，以少胜多，痛歼秦军。
当时，秦国调集五十万大军，进攻魏国重要城邑阴晋。秦军在城外布下营垒，阳晋的形势甚危。魏国急从河西调来一支精锐部队，河西郡守正是吴起。
吴起非常善于激励士兵的士气。他让国君魏武侯举办庆功宴会，立上等功者坐前
排，席间使用金银铜等贵重餐具，猪牛羊三牲准备充足；立次等功者坐中排，贵重餐具逐渐减少；无功者站后排，不得用膳。
每每宴会结束，都会赏赐有功者的家属，并对死难将士的家人予以慰问。三年后，当秦军进攻河西时，魏军中立即有数万士兵自动穿戴甲胄，主动请缨。