尉遲敬德遷任同州刺史。九月二十九日，李世民大擺酒宴，尉遲敬德也回京赴宴。席間，有人座次排在他的前邊，他憤怒地說：“你有什麼功勞，配坐在我的上席？”
任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解釋。尉遲敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差點兒打瞎。
唐太宗李世民很不高興，停止了飲宴，對尉遲敬德說：“我讀《漢書》，發現漢高祖的功臣能夠保全自己的很少，心裏常常責怪漢高祖。因此登基以後，一直想保全功臣，讓他們子孫平安。但是你做了高官之後不斷觸犯國法，才明白韓信、彭越遭到殺戮，不是漢高祖的過失。治理國家最重要的事情，只有獎賞與處罰。分外的恩惠，不能給得太多，要嚴格要求自己，別做後悔不及的事。”尉遲敬德由此感到害怕，才約束自己的行爲。
貞觀十一年（637年），唐太宗分封功臣時給予世襲刺史，詔令授予尉遲敬德宣州刺史，改封爲鄂國公。
貞觀十三年（639年）二月初七，尉遲敬德調任鄜州（治洛交，今陝西富縣）都督。李世民曾對尉遲敬德說：“有人說你謀反，這是爲什麼呢？”尉遲敬德憤然道：“臣確實謀反！臣跟隨陛下征伐四方，身經百戰，如今身上留下的都是刀鋒箭頭的痕跡。如今天下已經安定，便開始懷疑我要謀反嗎？”因而脫下衣服置於地上，展示身上的瘡疤。
唐太宗見此流下眼淚說：“你穿上衣服，朕絲毫不懷疑你，所以纔跟你這麼說，何必這麼惱怒呢？”
自此開始，尉遲敬德又出任夏州都督。
貞觀十七年（643年）二月，尉遲敬德上表請求回家養老。二十五日，朝廷授予尉遲敬德開府儀同三司，讓他每月初一、十五進宮朝拜。不久跟長孫無忌等二十四人被繪製成肖像陳列在專爲表彰功臣而修建的凌煙閣中，尉遲敬德位列第七名。
貞觀十九年（645年）二月十二日，唐太宗李世民由洛陽出發，親征高句麗。十七日，李世民下詔令太子監國。
原本已經在家養老的尉遲敬德上書進言：“皇上如果親自到遼東去，皇太子眼下又在定州，洛陽、長安都是國庫所在地，雖然有守衛部隊，但兵力還是很薄弱。到遼東路途遙遠，令人擔心發生意外事故。再說征討一個邊遠小國，不必麻煩皇上御駕親征，請把這事交給一位優秀將領，自然可以按時摧毀敵人。”
唐太宗李世民沒有采納，而是命令尉遲敬德以原來的官職身份行使太常卿職權，任左一馬軍總管，跟隨唐太宗到駐蹕山打敗了高麗。班師回朝後，尉遲敬德仍舊退職家居。
尉遲敬德晚年迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池壙建樓臺，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學着演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，達十六年之久。
顯慶三年（658年），唐高宗李治按尉遲敬德的功勳，追認他的父親爲幽州都督。同年十一月二十五日（658年12月25日），尉遲敬德在家中去世，享年七十四歲。唐高宗李治爲他舉行悼念活動，三天不臨朝理事，令在京五品以上官員都去參加弔唁。並下詔追認他爲司徒、幷州都督，諡號爲“忠武”，賜東園祕器，陪葬在唐太宗的昭陵。
尉遲敬德是玄武門之變的策劃者和實施者。在玄武門之變前，當李世民和李建成雙方鬥爭進入關鍵時刻，李世民念及兄弟之情，猶豫不決，尉遲敬德一再勸其早下決心，先發制人，不要“存仁愛之小情，忘社稷之大計”。
武德九年（626年），李世民即位不久。突厥頡利可汗與突利可汗合兵二十萬，大舉入侵唐邊，很快進至涇州、武功一帶。八月二十四日，突厥軍進至高陵縣。
當時唐朝在長安的兵力遠不及突厥，各地的援軍又來不及趕到，情況十分危急。尉遲敬德臨危受命，任涇州道行軍總管，在涇陽西與突厥人戰，大破突厥，擒獲突厥俟斤（官名）阿史德烏沒啜，斬首千餘級。八月二十八日，頡利可汗率軍進至渭水便橋北岸，李世民率高士廉、房玄齡等六騎直馳至渭水河邊，大聲斥責頡利可汗背棄盟約。
俄而各路唐軍陸續趕到，旌旗盔甲遮天蔽日。李世民命大軍迅速佈陣，自己仍單獨與頡利可汗對話。頡利可汗見唐軍陣容齊整，似早有準備，大爲恐懼，遂請求講和。八月三十日，李世民與頡利在便橋會盟，宰馬歃血，並贈其大量金帛，頡利遂率軍北撤。尉遲敬德的勝利雖沒使突厥主力受損，但在士氣上打擊了突厥，爲李世民計退突厥起了重要的作用。
有個書生在太原居住。家裏很窮苦，只好教書養家餬口。他家離官府倉庫很近，有一次，他鑽了進去，那庫內有幾萬貫錢。他忍不住就拿些錢。這時出來一個戴金甲的人手裏拿着槍對他說：“你要錢，可以到尉遲公那裏要個公帖，這是尉遲敬德的錢。”於是書生就到處訪求尉遲敬德，可一直也沒有找到。
有一天到了打鐵的鋪子裏，聽說有個打鐵的尉遲敬德，正在赤着上身蓬着頭髮打鐵。書生等到他休息了，就上前拜見。尉遲就問他：“爲什麼這樣？”書生說：“我家很貧困，您又很富貴，想要五百貫錢，不知能不能給？”尉遲很生氣說：“我是個打鐵的，怎麼能富貴？你是在侮辱我吧！”書生說：“如果你能可憐我，只要給我寫個字條就可以，以後你就會知道怎麼回事了。”
尉遲敬德沒辦法，只好讓書生自己寫字條。字條上寫：“今付某某五百貫錢。”又寫上月日時間，在最後署上尉遲的名。書生得到字條拜謝後拿着走了。尉遲和他的徒弟拍着手大笑，認爲這書生太荒謬了。書生得到字條後回到庫裏，又見到金甲人，把字條呈給他，金甲人看後笑着說：“對”。讓書生把字條系在房樑上邊，讓書生拿錢，只限五百貫。
後來敬德輔佐明主，立下特大的功勞，當他解甲歸田時，李世民恩賜給他錢，另加一庫財物還未啓封。於是就得到了那一庫錢，等開庫看錢，對帳查點，發現少了五百貫。正要處罰守庫人，忽然發現在房樑上的字條，敬德一看，原來是打鐵時寫的字條。他一連幾天驚歎不已，派人暗暗尋找書生，找到後，書生把所見到的事都告訴了敬德，敬德又重重賞了他，又把庫中的財物分給了以前的朋友們。