夏侯淵連忙派人到黃忠的營寨，說是願意將陳式來換夏侯尚，黃忠便約定了日期在陣前交換人質。
到了第二日，兩軍來到山谷寬闊的地方，布成了陣勢，黃忠、夏侯淵都在本部陣前橫刀立馬，黃忠帶着夏侯尚，夏侯淵帶着陳式，都不穿鎧甲，只是穿着很單薄的衣服，一聲鼓響，陳式和夏侯尚紛紛回到自己的營寨中，夏侯尚到了針門時，被黃忠射箭，射中了後背，夏侯尚帶着弓箭回到營寨，夏侯淵大怒，準備進攻黃忠，黃忠上前迎戰，兩人鬥了二十多個回合，曹營中忽然傳出了鳴金收兵的聲音，夏侯淵慌忙的調轉馬頭，被黃忠乘勢掩殺了一陣。
夏侯淵回到營寨後，詢問道：“爲什麼要鳴金收兵。”
回道：“我看到山裏有蜀兵的旗子，害怕是有埋伏，所以就鳴金收兵了。”夏侯淵點點託，便堅守不出了。
黃忠到了定軍山下，和法正進行商議，法正用手指着道：“定軍山的西邊，有一座高手，下面都是險要的地方，這山上可以看到定軍山的所有情況，如果將軍把這座山佔領了，定軍山就在手掌之中了。”
黃忠擡頭看到山頭稍微平了一點，山上有些人馬，到了晚上二更，黃忠帶着部分兵士，悄悄殺上山去，這座山是夏侯淵的部將杜襲守衛，只有幾百人，當時看到黃忠大隊人馬進來，只能逃走，黃忠得到了山頂，正和定軍山相對。
法正道：“將軍可以守衛在半山上面，我在山頂，等到夏侯淵的兵馬來了，我們舉白旗作爲暗號，將軍按兵不動，等到他們疲倦沒有什麼準備，我舉起紅旗，將軍就可以下山去擊敗他了，以逸待勞，一定可以取勝。”黃忠聽後十分高興，聽從了這個計謀。
杜襲帶着敗軍去見了夏侯淵，說黃忠奪取了對山，夏侯淵十分生氣，道：“黃忠把對山拿下了，就由不得我不去出戰了。”
張郃道：“這正是法正的謀略啊，將軍不能出戰，只能堅守。”
夏侯淵道：“佔領了對山，能夠將我們的情況看得一清二楚，怎麼不出戰呢？”
張郃再次勸諫，夏侯淵完全不聽，於是出兵圍住對手，大罵挑戰，法正在山上舉起白旗，任由夏侯淵怎麼叫罵，黃忠就是不出來，等到午時以後，法正看到曹軍有些累了，銳氣已經沒了，都在馬下休息，就將紅旗豎起來，鼓角齊鳴，喊聲大震，黃忠一馬當先，衝了下去，猶如天崩地塌之勢，夏侯淵正下馬休息，被這突然的進攻弄得有些措手不及，黃忠很快來到面前，大喝一聲，夏侯淵還沒有來得及上馬，穿好戰袍，被黃忠手起刀落，連人頭和肩膀砍成了兩段。
主將被斬殺，曹兵一潰千里，各自逃命，黃忠乘勢去奪取定軍山，張郃帶着兵馬迎戰，黃忠和陳式兩下進攻，混殺一陣，張郃失敗離開，忽然山邊出現了一個人，攔住去路，爲首一員大將，大喊道：“常山趙子龍在此！”
張郃聽後十分驚訝，於是和杜襲帶着敗軍到漢水邊紮營，然後派人去通知曹操。
曹操聽說夏侯淵死了，放生大哭，這才明白了管輅算卦的內容：三八縱橫，指的是建安二十四年，黃豬遇虎，是指的己亥正月，定軍之南，指的就是定軍山的南邊，傷折一股，指的就是夏侯淵和曹操有着兄弟一樣的感情，曹操派人去找管輅，但是沒有人找得到了。
曹操非常痛恨黃忠，親自率領了大軍，去定軍山給夏侯淵報仇，讓徐晃作爲先鋒，先到漢水，張郃、杜襲去迎接曹操，道：“現在定軍山已經山去了，可以將米倉山的糧草轉移到北山寨之中囤積，然後進軍。”曹操同意了。
黃忠砍掉了夏侯淵的頭顱，去葭萌關上給劉備獻功，劉備十分高興，封黃忠爲徵西大將軍，舉辦宴會進行慶祝，忽然牙將張著來彙報，道：“曹操親自帶着兵馬二十萬，來跟夏侯淵報仇，現在張郃已經在米倉山搬運糧草，準備轉移到漢水北山腳下面。”
孔明道：“今天曹操帶着大軍到了這裏，害怕糧草不夠，所以一直沒有進軍，如果有一個人可以深入境內，將他們的糧草燒完，奪取輜重，那麼曹操的銳氣就失去了。”
黃忠聽後拜了拜，道：“我願意去做這件事。”
孔明道：“曹操不是夏侯淵可以比較的，不能輕敵。”
劉備道：“夏侯淵雖然是統帥，但是是一個勇夫，怎麼能跟張郃比？如果斬殺張郃，勝過斬殺夏侯淵十倍。”
黃忠來了鬥志，道：“我願意前去斬殺他！”
孔明道：“你可以跟趙雲一起帶一支兵馬去，凡事聽從計謀，看誰立功。”
黃忠同意了，便離開了，孔明就讓張著作爲副將一起去，趙雲對黃忠道：“如今曹操帶着二十多萬的人馬，屯紮了十個營寨，將軍在主公面前要去奪取糧草，不是一件容易的事情，將軍準備用什麼辦法呢？”
黃忠道：“還是讓我先去吧，怎麼樣？”
趙雲道：“讓我去吧！”
黃忠道：“我是主將，你是副將，怎麼跟我爭奪呢?”
趙雲道：“我跟你一樣，都是爲主公出力的，爲什麼要計較呢，我們抓鬮決定，抓到的就先去，怎麼樣？”
黃忠同意了，開始抓鬮，黃忠先抓到，趙雲道：”既然是這樣，我一定會全力相助，可以約定時間，如果將軍按照時間回來，我就按兵不動，如果將軍超過時間沒有回來，我就去接應你。“
黃忠道：“你說得很對。”於是兩人約定午時作爲最後的時間。
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