姜尚雖抱補天凌雲壯志，但仕途不暢，曾經歷了“屠牛朝歌、賣食棘津”，長期流蕩和隱居避世的生活。《史記?齊太公世家》載：“或曰太公博聞，嘗事紂，紂無道，去之。遊說諸侯，無所遇，而卒歸周西伯。”在他七十多歲的時候，才遇西伯姬昌訪聘歸周，開始了他佐周文、武兩王修德安國、強兵興邦、兼濟天下的宏圖大業。
姜尚入周，先是佐文王姬昌表面上做殷的順民，暗中以德治政，舉賢任能，爭取民心，聯絡諸侯，強兵以備攻伐。公元前1055年，在經過長期的軍事及輿論準備之後，爲了預測一下伐紂可以集結的軍事力量，於武王九年，太公輔佐周武王在孟津大會諸侯，命諸侯帶兵前往集結會盟。《史記?齊太公世家》載：“文王崩，武王即位，九年，欲修文王業，東伐以觀諸侯集否。”出發前武王依傳統先祭兵主天星，申明出兵要義，懇請上蒼庇佑；並舉起了文王的旗幟，自稱“太子發，奉文王遺命伐紂，不敢自專”，以號召天下諸侯。祭畢，又把文王牌位車載軍中，以震懾諸侯，鼓舞士氣。當然這些都是太公的安排。大軍出發時由師尚父姜太公爲三軍統帥，他左手舉着統帥三軍的信物黃鉞，右手舉着指揮各軍行動的令旗，向三軍下達命令。要求全軍將士，聽從指揮，奮勇向前，後到的斬首。軍紀嚴整，號令森嚴，大軍直奔孟津。行軍途中，每到一處，無不受到士民歡迎，武王乘船渡河，行至中流，有一條白色的魚跳入船中，過河宿營，又有火光芒覆於武王帳頂。傳說中的這些吉祥徵兆大大振作了士氣，鼓舞了軍心，到了孟津，“不期而會者八百諸侯”。檢閱車、舟演陣，各諸侯軍配合默契，攻戰自如，顯示了強大的戰鬥力。諸侯們都主張順勢一鼓滅殷，但姜尚卻有不同看法和打算，他認爲，滅殷的時機還未到，讓武王詔告會盟諸侯，各自回兵待命。
公元前1052年，也就是姜尚87歲時，姜尚瞭解到殷紂王昏亂暴虐到了極點，重臣微子多次諫紂王修仁行義，紂王不聽，微子含淚離開了殷都。箕子再次勸諫，紂王把他囚禁起來。王子比干身居相位，看到朝綱紊亂，國政殘暴，民不聊生，入宮強諫，三日三夜長跪不起，紂王怒而命人剖挖比干之心。
太公姜尚看到伐紂的時機已經成熟，遂向武王提出：“天命勿違，遇時不疑，即刻發兵伐紂。”武王於是通告諸侯，選精兵良將，總計兵車達4000餘乘，除內地諸侯外，邊遠蠻夷邦國，也多半參戰，武王與姜尚率周軍居中，有兵車300乘，虎賁3000人，甲士人，諸路並進，浩浩蕩蕩，直取殷都朝歌。在大軍剛出發時術士用龜甲、蓍草占卜此大舉進軍的吉凶，卦兆不吉。又恰遇大風大雨，隨軍衆臣皆生懼心。姜尚面對衆人的疑懼、武王的不決，深知大軍緩行將失去戰機，於是態度堅決地折斷蓍草，踏碎龜殼對衆臣說：“龜殼朽骨、蓍草枯葉，怎麼會預知吉凶呢廣大軍至刑丘，大風把武王的車楯折爲三截，武王的乘馬被雷震死，暴雨三日不停，行軍十分困難。武王動搖了決心，產生了疑惑。但太公堅定不移，說服了周公和衆臣，他說：“楯折爲三，是天示意我們分兵三路進軍；大雨三日不停，是在爲我們的軍隊灑掃清道；而震死乘馬，是示意此馬不好，讓我們換良馬快行。全是吉兆。應順從天意安排。”武王聽後也堅定了信心，決定照師尚父的指揮安排行動。姜尚爲了防止再有人生二心，影響士氣，遂採取斷然措施，過橋毀橋，過棧燒棧，渡完最後一條河，把船全部沉毀。他向三軍宣佈：“太子(武王)爲民伐罪，爲父報仇，我等要懷必死的決心去換取伐紂的勝利，只有前進沒有退路。”於是大軍個個爭先，人人拼命，各路諸侯也效法周軍，義無反顧，直撲殷都朝歌。
周王朝定鼎，武王封賞功臣謀士，師尚父姜太公憑着在興周滅紂中的首功被封於齊。太公封齊，是武王與太公靖邊安周的重大決策之一。當時，齊地方國林立，勢力強盛，其中實力強大者不下十餘國，如萊國、杞國、譚國、蒲姑國、奄國，還有熊國、夷維等國，這些地方邦國世居東夷，繁衍生息，根深蒂固，又因他們的居地犬牙交錯，而且廣交天下，形成了寬緩闊達、尚武崇仁、凝重自信的民族性格。殷商曾多次征討，均未能臣服他們。由於他們不附中原已久，周朝建立以後，他們也仍然因疑忌周王朝的征討而與周對立，這樣周王朝的東部邊境就難於安寧。因此，讓一個熟知東夷地理風土、人情，且又智謀權變之人去鎮守東方，那是再好不過了，而太公姜尚出身東夷，熟悉當地情況，且又老謀深算，機智權變，正符合這一要求。況且太公佐武王伐紂興周，爲西周三公首輔大臣，功蓋天下，正可以封齊以獎其功，也可以威懾諸夷以靖邊患。
公元前1051年，也就是武王二年，88歲的姜尚封於齊，都營丘。領封之後，太公帶領文武百官，攜家人侍從，車乘輜重，浩浩蕩蕩，東行就國。他們晝行夜宿，走了好幾天還沒進入齊地境內。這天他們住旅館不久，就聽店主人說：“有道是機會難得易失，這些人行動不緊不慢，哪像個赴國建都的樣子。”太公知這話中有話，預料前途可能有阻礙，隨即命令一行人，夜衣而行，黎明至國。到達營丘才知，果然已有外患發生，萊人聽說太公來營丘建都，急發兵來爭。太公先禮後兵，一場大戰，擊敗萊侯，佔領營丘，建都稱齊。
太公建都營丘後，又遇到了內部“頑民”的阻擾。一個是《春秋繁露》記載的“誅司寇營湯以定齊國”事件。司寇營湯，巧言令色，對太公的政令緩辦慢行，對百姓暴虐濫殺無辜。但口才很好，能言善辯，且陽奉陰違，惑亂百姓，滿口“仁義”。太公勸說他，不聽從，太公令人把營湯斬首，以正政令。《韓非子》又載：太公封齊時，當地有被時人稱爲“賢人”的居士狂矞、華士兄弟，他們揚言：“我們不爲天子臣，不做諸侯官，自己耕種糧食喫，自己掘井飲水，自食其力，不求名不求利。”太公入齊後聽說此二人有賢名，三次登門拜訪，想讓他們爲國家效力，但二人閉門不見，拒絕聘用。太公爲了政令暢通，下令處罰他們。消息傳到周公那裏，周公派人傳話給太公：“聽說二人有賢名，處罰賢人恐怕會造成不好的影響。”太公回答說：“他們宣揚不爲天子臣，不爲諸侯做事，不爲國家盡任何義務，這是賢人的行爲嗎？如果所有的人都像他們那樣，國家的法***就無法實行，那麼，國還像國嗎?這樣的人不但不是賢人，而是害羣之馬。害羣之馬不除，怎能使羣馬爲我所用?”於是太公下令誅狂矞、華士兄弟，從此再無違抗命令法規之事發生，局面迅速安定。五個月後即向周公“報政”，即彙報封齊定國後的安定局面，周公聞報十分驚訝，在這樣一個民族關係複雜、土着人性格難馴的地域，在這麼短的時間能使大片疆域安定，確實是一個奇蹟。據記載，齊國初封面積已達方500裏。《晏子春秋?內篇雜下》稱：“昔吾先君太公，受之營丘，爲地五百里。”周公問治齊之方略。太公回答說：“尊賢尚功，因俗簡禮，凡是有德有能的人，不管氏族同異，願爲齊出力的，均安排合適的位置，讓他們發揮應有的作用；對東夷傳統禮俗，允許沿襲使用，若有改變，也是向利於民的方向發展。所以很快就得到士民們的擁護，實現了朝野歸心。”周公聽了太公的話，感慨地說：“爲政簡易，便民順情行政，民人自然樂於接受併爲之效力，魯國的後代恐怕要面北朝齊了。”