先是《迷路的獨角獸》巴納吉·林克斯。機動戰士高達獨角獸主人公，出生於side-1的殖民衛星伊甸。畢斯特財團現任家主卡帝亞斯·畢斯特之子，其母不願意他捲入畢斯特家族的命運，在其年少時由其母親帶離畢斯特家族，前往其它殖民地居住。後因爲母親的離世，被未曾相見過的父親安排進入阿納海姆公司下屬學校學習。
巴納吉是共感型新人類，能力強大到能和獨角獸高達進行聯動，使本身變成“獨角獸高達”這獨一無二的究極存在。起先還被認爲是強化人，但是隨着能力的進化，衆人才開始正視巴納吉的能力。
第二位是《真正的在逃公主》米妮瓦·拉歐·扎比生於uc0079年9月2日。（比巴納吉還大一歲）是多茲魯·扎比與妻子瑟娜之間的獨生女。也是扎比家唯一在一年戰爭之後還存活的人物。（另有說法米妮瓦是夏亞的私生女，夏亞和其母親瑟娜是大學好友。次說解釋了爲啥米妮瓦髮色是黃色，還有夏亞爲何單單對她這一個扎比家的人不同的原因）
uc0096年，米妮瓦作爲新吉恩殘黨-帶袖的反抗的中心，她意圖阻止帶袖的和畢斯特財團的交易，遇上巴納吉，自稱奧黛麗·本（這裏導演致敬了羅馬假日），和他發生錯蹤複雜的關係。
第三位是《命運悲慘的克隆體》瑪莉妲·庫魯斯。也就是璞露12號。作爲璞露的克隆體在機動戰士高達zz後期被喚醒。
在機動戰士高達zz最終決戰中，被擊落，後被辛尼曼解救，重新回到新吉恩。將辛尼曼當成父親一般的存在。
第四位《迷途知返的少爺》利迪·馬瑟納斯，地球聯邦政府中央議會議員羅南·馬瑟納斯之子。喜歡老式的有機翼的飛機。所以在戰場上還是喜歡把自己心愛的老式螺旋槳飛機模型帶進自己的駕駛艙中。作戰中代號名稱羅密歐008。
喜歡米妮瓦·扎比，前期因爲盲目的愛情顯得優柔寡斷，但是當感情受挫時，卻意外覺醒了nt能力，還成爲了繼阿姆羅之後的第二位戰鬥型nt。在瑪莉妲·庫魯斯離開rx-0報喪女妖后成爲報喪女妖的機師。
還駕駛着rx-0(n)獨角獸高達2號機·報喪女妖·命運女神追擊前往工業七號的巴納吉一行人。在之後與巴納吉的戰鬥中，由於過渡開啓nt-d導致精神紊亂，最後向擬·亞加瑪號發出全力一擊，導致瑪莉妲·庫魯斯死亡，之後利迪後悔莫及，被瑪莉妲的心靈感應化解了心中的陰影，重新與巴納吉一起戰鬥。和巴納吉·林克斯一起拯救了工業七號。陪同巴納吉一同前往未知的宇宙，直至巴納吉的意識迴歸。
第六位《葛蘭雪的鐵血艦長》斯貝洛亞·辛尼曼，他是僞裝貨櫃船“葛蘭雪“的船長。正如西瑪卡拉豪一樣。他所作的決定，幾乎都是爲了“葛蘭雪“上的人而做出來的。從船長方面來說他是一個非常稱職的人。對於瑪莉妲的各個方面的處理，以及瑪莉妲被洗腦後他的反應，還有瑪莉妲恢復記憶以後的請求他所做出的迴應。也充分表現出這位壯漢偉大的父愛的一面。
辛尼曼是一個有時冷靜的可怕，有時又卻很熱血的一個軍人，政治方面的角度上來說，他其實是站在米涅芭一邊支持米涅芭的。對於巴納吉的處理，他其實也是很仁慈的(無論是工廠電梯裏第1次遇到巴納吉的時候，還是他駕駛獨角獸來到“葛蘭雪“上面的時候)，對於巴納吉來說。他可以算是自己的第2個父親般的人物(喫住都在“葛蘭雪“上，帶着巴納吉一起行走在沙漠之上，失落時候的教導等等)。
還有兩位令人敬佩的隊長。一位是地球聯邦的塔克薩·馬克爾隊長。地球聯邦軍ecoas920特種部隊指揮官。
u.c.0096年，馬克爾奉命領導阻止拉普拉斯之盒打開的行動。當rx-0獨角獸高達上顯示的座標指向拉普拉斯的殘骸時，馬克爾同巴納吉·林克斯乘坐獨角獸高達一同前往拉普拉斯殘骸。爲了引導巴納吉解開拉普拉斯之盒，在弗爾·弗朗特駕駛msn-06s新安洲前來時，馬克爾離開獨角獸高達，躲藏在一邊利用火箭筒攻擊新安洲，隨即被新安洲利用光束戰斧攻擊而喪身。用生命教會了巴納吉戰鬥的意義。
另一位隊長是吉恩殘黨約姆·卡克斯。新幾內亞基地的吉恩殘黨領導者，在被觀衆戲稱爲一年戰爭機體博覽會的特林頓基地之戰裏，用老舊的ms-05l狙擊型扎古1戰鬥至最後。甚至還打算自爆繼續殺傷敵人，被拉·凱拉姆上的精英有德三連星擊破。
《獨角獸高達》對很多人物的刻畫都非常生動，所以纔會專門出一期短片介紹這些人。