此時天下半爲封建，半爲郡縣。封建之中，諸侯王凡有八國，即楚王韓信、韓王信、淮南王英布、梁王彭越、長沙王吳芮、趙王張耳、燕王臧荼、閩越王無諸。其餘土地皆爲郡縣，屬於天子。惟有南粵一處爲趙陀所據，尚未歸漢。
韓信復與梁王彭越，淮南王英布，韓王信等聯名上疏，尊漢王爲皇帝。漢王假意推讓道：“寡人聞‘帝號惟賢者有之’。今諸侯王皆推寡人，寡人何以克當？！”諸侯王皆道：“大王起於細微，滅亂秦，誅不義，平定天下，德施四海，宜居帝位，天下幸甚！”漢王道：“既承諸侯王厚意，寡人敢不從命！”
於是漢王於汜水之陽即皇帝位，文武百官一齊朝賀，頒詔大赦，追尊先妣劉媼爲昭靈夫人，立王后呂氏爲皇后，王太子劉盈爲皇太子。劉邦自率羣臣定都洛陽。
中國曆代帝王對天象都極爲重視，因爲他們認爲天象表達天意。在衆多天象中有一種備受關注，那就是五星連珠。
什麼是五星連珠呢?就是金、木、水、火、土五顆行星排成一條直線，這被看成是最吉利的天象。
史書記載劉邦登基那一年曾經出現五星連珠的天象。現代天文學家利用計算機推演，證明五星連珠發生在劉邦繼位的第二年。
根據計算機推演，中國歷史上還有兩次發生過五星連珠的天象：一次發生在呂后稱制之時，一次發生在武則天稱帝之時。因爲史學家不想證明女主順應天命，所以即使出現五星連珠的天象也不加以記載。或者真的沒有看到，那時沒有計算機推演。
高祖平定海內不久，就在洛陽南宮大開筵宴，遍召羣臣一同會飲。酒行數巡，高祖乃對衆人宣言道：“列侯諸將佐朕得有天下，今日君臣同聚，希望直言問答不必忌諱。朕有一問，朕何故得有天下？項氏何故致失天下？”當有兩人起座同聲答道：“陛下平日待人侮慢，不及項羽寬仁。但陛下使人攻城略地，每得一城即作爲封賞，能與天下共利，所以人人效命得有天下。項羽妒賢忌能多疑好猜，戰勝不賞功，得地不分利，人心懈體乃失天下，這便是得失的辨別。”兩人乃是高起王陵，高祖笑道：“公知其一，不知其二。夫運籌帷幄之中，決勝於千里之外，吾不如子房；鎮國家，撫百姓，繼餉饋，不絕糧道，吾不如蕭何；連百萬之衆，戰必勝，攻必克，吾不如韓信；此三人，皆人傑也，吾能用之，此所以得天下也。項羽有一范增而不能用，其所以爲我擒也。”羣臣聞言都下座拜伏，稱爲至言。高祖大悅，又令大衆歸座，續飲多時興盡始散。
一日高祖罷朝無事，正在宮中閒坐，忽有戍卒婁敬求見，高祖便命喚入。
原來婁敬乃齊國人，此次充當兵卒前往隴西戍守，行經洛陽，忽然想出一事，便欲面見高祖。但自顧一個平民，如何能見天子？於是訪得一個同鄉人姓虞，現爲將軍，便託其先行介紹。虞將軍見他身穿旃衣外披羊裘，甚不雅觀，便脫身上綢衣令其更換。婁敬辭道：“凡人須各安本分，應穿綢衣便用綢衣入見；應穿旃衣便就旃衣入見。吾乃平民不敢更換服飾。”虞將軍聽他說得有理，也不相強。於是先入宮中向高祖說知，高祖即命婁敬入見。
高祖聽後便將此語遍問羣臣。羣臣多是山東之人，不欲西入關中，乃託詞說道：“周都洛陽傳國數百年；秦都關中不過二世即亡，所謂在德不在險。且洛陽東有成皋，西有殽黽，背河面洛，險亦可恃。”高祖疑惑不決，又問張良。張良道：“洛陽雖然有險可守，但中間平原不過數百里，田地甚薄，四面受敵，非用武之國。關中左有殽、函，右有隴、蜀，三面據險，獨以一面東臨諸侯。此所謂金城千里，天府之國，婁敬之說甚是。”
高祖聞言決定定都關中，且說道：“首先建策定都關中之人乃是婁敬，婁者劉也。”於是賜婁敬爲劉氏，拜爲郎中，號曰“奉春君”。
又命蕭何就渭水之南建築長樂、未央兩宮，待宮成方始遷都。
卻說各國諸侯王都是高祖所立，惟燕王臧荼乃項羽所立。今項羽已滅，臧荼心中不安，遂於當年八月起兵叛漢。高祖親率諸將討之，不上兩月便擒獲臧荼平定燕地。高祖將他素日心愛之人盧綰立爲燕王。
原來盧綰之父與太公交好甚密，盧綰又與高祖同日出世，鄉里人因兩家同日生子，實是合村有喜，於是各出錢文買了羊酒與兩家賀喜。高祖、盧綰年漸長成，同在一個書塾讀書，二人又甚相得。鄉里人見兩家父子交好，高祖又與盧綰同日生辰，於是復買羊酒送與兩家。後來高祖長成時時鬧事，避匿他處不敢回家，虧得盧綰一路照應，高祖因此愈加親愛。及高祖自沛起兵，盧綰爲賓客，高祖拜爲將軍，隨侍左右。高祖東擊項羽，拜盧綰爲太尉，羣臣中如蕭何、曹參等也是高祖舊人，但都不及盧綰親密，所以將他立爲燕王。
一日有人入報高祖，說故齊王田橫避匿海島，有黨徒五百餘人一同居住。高祖不免加憂，即派朝臣齎了詔書前往招安。
田橫被灌嬰擊敗後投奔彭越，聽說彭越起兵從漢，又潛身奔赴東海，尋得一個島嶼作爲枝棲。他本來疏財好士廣結豪俠，此次投奔海島，有同時隨行的，有聞風趨集的，因此共得五百餘人。及漢使到了島中交付詔書，田橫閱畢便向漢使說道：“我前時曾烹酈食其，今雖蒙天子赦罪召令入都，但其弟酈商現爲將軍，臣若到來，酈商必然懷恨，暗地設計報仇，臣因此恐懼不敢奉詔。”
田橫的存在畢竟是劉邦的一塊心病，於是劉邦又一次派使臣到海島上告知田橫，說皇帝已經告誡酈氏族人不得傷害田氏。田橫入朝，大可封王小可封侯，如果再拒絕，朝廷將派大軍前往剿滅。迫於劉邦的強大壓力，田橫只好帶領兩位部屬，跟隨使者來到洛陽。