"明初，置拱衛司，秩正七品，管領校尉，屬都督府。後改拱衛指揮使司，秩正三品。尋又改爲都尉司。洪武三年，改爲親軍都尉府，管左、右、中、前、後五衛軍士，而設儀鸞司隸焉。四年，定儀鸞司爲正五品，設大使一人，副使二人。十五年，罷儀鸞司，改置錦衣衛，秩從三品……"(出自《明史》)
錦衣衛，是明代專有軍政特務機構，其前身爲朱元璋設立的"拱衛司"，後改稱"親軍都尉府"。錦衣衛主要職能爲"掌直駕侍衛、巡查緝捕"，其首領稱爲錦衣衛指揮使，一般由皇帝的親信武將擔任，直接向皇帝負責。洪武二十年(1387年)，朱元璋下令焚燬錦衣衛刑具，所押囚犯轉交刑部審理;同時下令內外獄全部歸三法司審理，將錦衣衛廢除。明成祖時，錦衣衛又得以恢復，並由北鎮撫司專門處理詔獄。有明一代，錦衣衛一直存在。
他們直接聽命於皇帝，可以逮捕任何人，包括皇親國戚，並進行不公開的審訊。也有參與收集軍情、策反敵將的工作，如在萬曆朝鮮戰爭中收集了大量的日軍軍情。延續至1661年南明永曆帝的錦衣衛指揮使馬吉翔與掌衛事任子信於咒水之難被殺才可說是正式結束長達290年的歷史。
清朝入關以後，仿效明朝制度，仍然設立錦衣衛。順治二年(1645年)，改稱鑾儀衛。清朝的錦衣衛僅存在一年。
朱元璋設置錦衣衛以消滅功臣爲目的，羅織罪狀，置無罪者於死地。朱元璋擔心自己死後，下一代皇帝駕馭不了文武功臣，所以他幾興大獄，假借若干由頭，把輔佐他打天下的文武功臣屠戮殆盡，《明史·刑法志》記載:"胡惟庸、藍玉兩案，株連且四萬。"足見其酷烈程度。作俑之始，就是皇帝心術不正的產物，所以其後遺症也特別嚴重。
洪武二十年(1387年)，朱元璋下令焚燬錦衣衛刑具，所押囚犯轉交刑部審理;同時下令內外獄全部歸三法司審理，將錦衣衛廢除。不過，始作俑時心術已壞而造成的弊政是難以斷根的，到燕王朱棣起兵奪得帝位時，明成祖朱棣爲了鞏固統治又恢復錦衣衛。明初兩代皇帝重用錦衣衛，其後，有明一代，此弊終難去矣。
錦衣衛首先是皇帝的侍衛親軍和儀仗隊，由將軍、校尉和力士組成。將軍初名"天武"，永樂時改稱"大漢將軍"，選取體貌雄偉、有勇力者充任，作爲殿廷衛士。平日裏沒有朝會活動時，各衛親軍分別值守皇城四門，唯獨錦衣衛將軍在午門外晝夜守衛，總共100人。午門是宮城的正門，可見錦衣衛地位之高。
皇帝在奉天門(今故宮太和門)御門聽政的時候，錦衣衛堂上官一員侍立在御座西側，負責傳旨。錦衣衛將軍一百二十九人與千戶二人、百戶四人，分別守護在丹陛、御道、金水橋以及奉天門廣場的各個門前。此外還有錦衣衛校尉五百人，排列在午門內外，負責鳴鞭及執掌儀仗。
每年正旦、冬至、萬壽節三大朝會，錦衣衛與其他親軍一起承擔侍衛和儀仗職責。儀仗隊伍共有四千人餘人，其中錦衣衛多達一千五百人。朝會期間距離皇帝最近的就是錦衣衛，隨時侍奉左右，聽候調遣。
每當皇帝因祭祀或巡遊而出宮時，錦衣衛也要在駕前扈從。他們有的負責沿途巡視，有的負責在鑾蹕與京城之間傳報消息，有的在駕旁侍騎，傳奏御輦的起落。
由於具有儀仗隊的職能，所以錦衣衛的服飾異常華美。校尉穿的官服因襲了元代禮服的樣式，《長安客話》中稱其"鵝帽錦衣"，也就是用鵝毛裝飾的帽子和顏色亮麗的衣服。每當皇帝祭祀或巡遊時，作爲侍從的錦衣衛校尉更要身着飛魚服，腰佩繡春刀。飛魚服是僅次於蟒袍的隆重禮服，官員到了一定品級才能穿着。繡春刀輕巧短小，除非御賜，否則不能擅自佩戴。景泰年間，錦衣衛指揮使和當值侍衛又獲准穿着麒麟服，這是公、侯、伯、駙馬纔有資格穿的禮服。錦衣衛大漢將軍在當值時要穿戴飾以小旗的頭盔、對襟的罩甲。盔甲有金盔金甲、紅盔紅甲和紅盔青甲等各種顏色。腰間還要懸掛宮禁金牌和佩刀，手持金瓜或斧鉞。現藏於臺北故宮博物院的《出警入蹕圖》中能清楚地看到隨駕扈從的錦衣衛官軍。
廷杖就是把觸怒皇帝的大臣拖出午門杖打。負責行刑的就是錦衣衛校尉，監刑的是司禮監太監。受杖官員被扒掉官服，用草繩捆綁，趴在地上，受杖80棍，行刑校尉每5棍一換，共用16人。行刑校尉以司禮監太監的表情動作爲下杖輕重的依據:若太監兩腳成外八字張開，受刑之人尚能留下一條性命;若太監兩腳尖靠攏，受刑之人就要斃命杖下。有明一代共行廷杖500餘次，杖斃的大臣達50多人。
作爲皇帝的貼身衛隊，爲了保證皇帝的安全，錦衣衛必須防患於未然。他們於是時時出動，刺探可能威脅皇權、危害朝廷的行爲和言論，並捉捕和審訊嫌疑人。他們的這項任務被皇帝特許，並逐漸演變爲軍事特務的職能。
洪武時期，因爲錦衣衛有非法**、虐待囚犯的行爲，朱元璋下詔焚燬錦衣衛刑具，廢除了他們的這項職能。明成祖朱棣登基之後，恢復了錦衣衛的所有權力，並有所加強。他設置了北鎮撫司，專理"詔獄"，可以直接逮捕和拷問犯人，刑部、大理寺、都察院這些司法機關無權過問。明憲宗成化年間又增鑄了北鎮撫司印信，一切刑獄專呈皇帝，毋須通過指揮使轉達，使錦衣衛北鎮撫司成爲皇帝直轄的司法機構，權力達到極致。負責偵察、緝捕的錦衣衛官校稱爲"緹騎"。由於權力缺乏限制，他們爲了邀功請賞而羅織罪名，不擇手段地擴大牽連範圍，製造的冤假錯案不勝枚舉。
明初軍制爲"衛"和"所"，每衛轄正規軍士約五千人，其下設所，分爲千戶所和百戶所，京城的禁衛軍所轄衛所爲四十八處。洪武十五年，朱元璋改革禁衛軍，建立了十二個親軍衛，其中最重要的就是"錦衣衛"。
其官職等級是：指揮使一人，正三品;指揮同知二人，從三品;指揮僉事二人，正四品;鎮撫使二人，從四品;十四所千戶十四人，正五品;副千戶，從五品;百戶，正六品;試百戶，從六品;總旗，正七品;小旗，從七品。下屬有將軍、校尉、力士，對外有參某某事、校令，另有精通多國語言的翻譯(如憲宗朝張渺正)。
錦衣衛高級官員有三種服飾:蟒服、飛魚服和鬥牛服。
由於錦衣衛是由皇帝直接管轄，朝中的其他官員根本無法對他們干擾，因而使得錦衣衛可以處理牽扯朝廷官員的大案，並直接呈送皇帝。所以，朝中官員多畏懼錦衣衛。但是，錦衣衛的刑訊範圍只針對官員士大夫，所以一般不會審訊以及捉拿普通百姓。普通的百姓刑、民事案件只通過正常的司法進行處理。
洪武時期，因爲錦衣衛有非法**、虐待囚犯的行爲，朱元璋下詔焚燬錦衣衛刑具，廢除了他們的這項職能。明成祖朱棣登基之後，恢復了錦衣衛的所有權力，並有所加強。他設置了北鎮撫司，專理"詔獄"，可以直接逮捕和拷問犯人，刑部、大理寺、都察院這些司法機關無權過問。明憲宗成化年間又增鑄了北鎮撫司印信，一切刑獄專呈皇帝，毋須通過指揮使轉達，使錦衣衛北鎮撫司成爲皇帝直轄的司法機構，權力達到極致。
負責偵察、緝捕的錦衣衛官校稱爲"緹騎"。由於權力缺乏限制，他們爲了邀功請賞而羅織罪名，不擇手段地擴大牽連範圍，製造的冤假錯案不勝枚舉。
另外，錦衣衛擁有特權，無形中令他們可胡作非爲、貪贓枉法而又得到了皇帝的"屏障"保護，造成了社會的混亂不堪。所以說，明之亡於廠衛，是間接引起明朝滅亡的原因之一。
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