周武王死後，其子周成王繼位。當時周公旦受封魯國，由於周成王年幼繼位，於是周公旦便留在都城鎬京（今陝西西安）輔佐周成王，而派長子伯禽代替他受封魯國。周成王則下令將奄國和“殷民六族”（殷民：商代逸民，就是商朝的百姓；殷民六族：條氏、徐氏、蕭氏、索氏、長勺氏、尾勺氏）賜給伯禽，並送他許多典冊文物、寶器儀仗。
伯禽臨行前，周公旦告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑賤。然而我洗一次頭三次握起頭髮，喫一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，也還擔心失去天下賢人（周公吐哺，天下歸心）。你到魯國後，千萬不要以有國土而對人驕傲。”
伯禽到了魯國苦心經營三年，纔到鎬京向父親周公旦彙報政績。周公旦說：“爲什麼報政如此緩慢？”伯禽回答說：“我在改變當地的風俗，變革當地的禮儀。尋常百姓父母死後也要服喪三年，所以到這時候纔來報政。”
當初齊太公呂尚受封齊國，齊太公受封五個月後，就向周公旦彙報政績。周公旦說：“爲何如此迅速？”齊太公說：“我簡化其君臣之禮，順應原來的風俗去做。”
當週公旦聽到伯禽說出報政遲緩的原因，於是嘆息說：“唉，魯國後世要北面爲臣事奉齊國！政治不簡約不平易，百姓就不會親近；政治平易近民，百姓必然歸附。”
後來，伯禽的伯父管叔鮮、叔父蔡叔度等人因不滿周公旦攝政，於是挾持商紂王之子武庚發動叛亂，史稱“三監之亂”。當時的淮夷、徐戎等也聞風興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率軍到達費邑（《史記》誤作肸邑）抵禦叛軍，並親自寫作《費誓》（《史記》誤作《肸誓》），以嚴明軍紀。《費誓》中說：“準備好你們的盔甲，不準馬虎。不準損壞牛欄馬廄。馬牛走失，奴隸逃亡，不準越次追逐，得到的應敬還原主。不許逾越牆垣而搶劫盜竊。三方遠近郊區，置辦草料、糧食、築壘工具，不得缺少。我們甲戌日修築營壘而征討徐戎，不得遲到，否則處死！”，在全體將士努力奮戰以及齊軍的支援下，不久戰事就形成相持局面。三監之亂平定後，齊、魯、週三支軍隊經過兩年苦戰，最終擊敗叛軍，安定魯國。
伯禽堅持以周禮治國，在位46年，魯國的政治經濟都出現新局面。其轄區北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵陽穀一帶，成爲周王朝控制東方的一個重要邦國，並享有“禮義之邦”的美稱。
伯禽趨跪
周朝初年間時候。有個周公的兒子。名叫伯禽。跟了周公的弟弟康叔去見周公三次。就被他的父親痛打了三次。伯禽就去問商子。這是爲了什麼緣故。商子道。南山的陽面有一種樹。叫做橋木。北山的陰面有一種樹。叫做梓木。你何不去看一看呢。伯禽聽了商子的話。就去看了。只見橋木生得很高。樹是仰着的。梓木長得很低。可是俯着的。就回來告訴商子。商子就對伯禽說道。橋木仰起。就是做父親的道理。梓木俯着。就是做兒子的道理。到了第二天。伯禽去見周公。一進門就很快的走上前去。一登堂就跪下去。周公稱許他受了君子的教訓。
成王有過，則撻伯禽
周公輔成王時，成王年幼，尚不明白爲人子、爲人臣、爲人幼者之所當爲時如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、長幼之也。成王有過則撻伯禽，所以示成王世子之道也。」表面上是在教導伯禽爲人子、爲人臣、爲人幼者之法，但是無不是希望透過伯禽與成王同遊共處的機會，讓成王有所觀摩。當成王行爲有過失時，周公就處罰伯禽，所以這樣做，一方面是責罰伯禽不能善盡事君之道，不能慎其身而行，爲成王樹立楷模，演示理想的行爲，以爲成王表率；另一面則是透過責成伯禽迴歸理想行爲，以爲成王警戒，讓成王明白理想的行爲應該是如何。